Nach dem Positionieren des Greifers kann dieser die Pakete einer Reihe greifen, aus der Lage ziehen und auf der Fördertechnik ablegen. Hierzu wurde der dargestellte Greifer entwickelt, der eine komplette Reihe von Paketen in einem Schritt aus der Lage entnehmen kann und das System vom Stand der Technik abhebt.
Der Greifer besteht aus drei einzelnen Segmenten, die wiederum mehrere Vakuumsauger zusammenfassen. Zum Greifen der Pakete werden die Segmente nach vorne gefahren. Basierend auf dem identifizierten Packmuster und der abgeleiteten Entladestrategie werden dann die einzelnen Sauggreifer individuell aktiviert um entweder einzelne Pakete oder die gesamte Paketreihe aus der Lage zu greifen.
Anschließend werden die Pakete herausgezogen und durch das Unterbrechen des Vakuums auf den Förderrollen abgelegt. Die Segmente werden dann in ihre Ausgangslage zurückbewegt. Das mittlere Segment wird dabei abgesenkt und gibt über die integrierten Rollen den Weg für das Abfördern der Pakete frei.
Hier gehts zur gesamten Prozessbeschreibung und Grundfunktionalität des Gesamtsystems:
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S235197892032179X
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